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哈工大机器人集团国产机器人核心零部件取得关键技术突破

在上海举行的第20届中国国际工业博览会上，由哈工大机器人集团自主研发并取得关键技术突破的减速器、驱控一体化关节、协作机器人控制器等工业机器人核心零部件集中亮相，引起海内外业内人士广泛关注。

为保证在生产中可靠地完成各种工序任务，重复执行相同动作时“达标”统一的工艺质量，工业机器人需要极高的定位精度，而减速器的应用就是用来保障工业机器人的动作“精益求精”。

哈工大机器人集团合肥哈工联合精密传动有限公司总经理王健介绍说，作为工业机器人制造中技术壁垒最高的核心零部件,减速器长期以来依赖国外进口。哈工大机器人集团经过持续攻坚，研发出国内首款具有完全自主知识产权的精密摆线针轮减速器，已于去年3月实现小批量生产。

据了解，该减速器设计理念融合了当前国际主流精密减速器的优点，具有结构紧凑、几何精度高、背隙小、扭矩高等特点；而产品具有完全自主知识产权的特有优势，有助于大幅降低我国工业机器人的整机成本，助力国产机器人突破行业瓶颈。

截止目前，哈工大机器人集团在减速器方向上的发明及实用新型专利申请共计10余项，其中有6项获得授权。

基于精则合适要求较皮草高的钢铁密摆线针轮减速器，风幕机哈工大机器人集团研发的数控转台也在此次大会上同期亮相。该产品以精密摆线针轮减速器作为核心部件，是一种单轴或者双轴同时转动的数控工作台，能满足高效率、高精度、高转矩的应用需求；该产品的推出，有助于国内四轴、五轴及高端数控机床产品技术更新和成本降低。

此外，哈工大机器人集团还展示了一款用于精密减速器生产的关键设备——中走丝放电线切割机。该设备用于减速器关键零组件的切割加工，具备长期稳定的高精度加工性能，可使减速器的关键零组件在淬火后的半精加工后余量控制在微米级，大幅提高了末段工艺设备的产能，进而有助于降低减速器在量产过程中对部分国外进口机床的被动依赖。

该机床是国内首台自主研发的5轴数字控制、4轴联动直线电机全静态强度需求阶段（1906年~1959年）闭环控制中走丝放电线切割机。其采用自主研发的直线电机、高刚性床身设计、uv轴专利设计、全闭环控制以及二次开发的多轴控制的专用系统，能够使加工精度和精度的持久性得到大幅提升。

作为重要先健科技(深圳)禹州的机器人核心零部件，高度集成、高效可靠驱控一体化关节，是人机共融型机器人生产制造中的技术壁垒最高的核心单元。

哈工大机器人集团驱控一体化关节适用于协作机器人的驱控一体化技术，通过fpga+arm+dsp分布式cpu架构驱控一体化方案，结合内部高速并行总线信息交换技术，融合伺服驱动、运动控制、力觉传感和机器视觉于统一的硬件平台，解决系统的强实时性、可靠性、轻量化，以及高精高速控制的需求。

该产品突破了人机共融型机器人驱控一体化设计核心技术、驱控算法、力控算法以及视觉接口算法；驱控一体模块提供多种总线接口，具备友好的人机交互编程界面；具有高效、可靠、灵活特性的模块化智能驱动单元及轻量化结构体系设计和软件系统设计。

目前，该产品共申请专利6项，其中发明专利5项，已授权2项;可适用于具备智能性和人机共融特性的新一代机器人，包括协作机器人、服务机器人agv、精密医疗设备等。

（经济-中国经折弯加工济：沈则瑾）

（：王炬鹏）